一种面向航空航天产品装配的双机器人协同路径规划方法

本发明公开了一种面向航空航天产品装配的双机器人协同路径规划方法，该方法包括：建立机器人运动学模型，采用蒙特卡洛法生成双机器人的协同运动空间；基于胶囊体包络简化并膨胀机器人结构；采用双向架构、椭圆采样、平滑处理等方法优化RRT*算法；将优化的RRT*算法移植到碰撞检测仿真程序中，不断地规划机器人位姿时序，直至生成无碰撞最优路径并输出仿真结果；建立与控制系统的通讯，实现装配场景的虚实映射。本发明提供了一种双机器人装配自动最优位姿时序规划方法，提高了装配过程的效率及稳定性。