一种工业机器人运动控制方法、系统、设备及介质

本申请提供一种工业机器人运动控制方法、系统、设备及介质，通过从历史运动数据中提取出工业机械臂各个运动关节的抖动特征，通过所有的抖动特征结合工业机械臂中每个相邻运动关节在传动时的耦合关联关系确定工业机械臂中各运动关节之间的协同误差；确定末端执行器的多个轨迹偏移点，通过所有轨迹偏移点的偏移趋势特征确定末端执行器在突变感知下的引导偏差；依据协同误差和突变感知下的引导偏差确定工业机械臂中各个运动关节在突变运动下的协调补偿量；基于各个协调补偿量引导工业机械臂中对应的运动关节进行协同运动。采用本申请的方案，可基于工业机械臂各个运动关节在突变运动下的协调补偿实现工业机器人在高强度工业环境中的稳定运动控制。