一种显微手术机器人器械丝线监测方法

本发明提供了一种显微手术机器人器械丝线监测方法，用以解决传统绳驱系统因丝线变形或滑丝导致的张力衰减、操作精度下降及器械寿命缩短的问题。技术方案为：在手术器械的绳驱系统的丝线上设置多个变间距标记点；通过传感器监测各标记点经过的时间差，判断丝线是否产生变形或滑丝；根据监测结果，确定对丝线的张紧力进行控制补偿或更换丝线，以维持器械的初始性能。该方法通过弹性连接标记点设计、精确的滑丝与变形判定算法，结合寿命预测模型，实现了自动张力补偿和故障预警，显著提高了手术器械的可靠性和使用寿命，同时确保了操作精度与安全性。