多运动控制卡协同控制异常检测方法及系统

本发明涉及工业自动化控制技术领域，具体涉及多运动控制卡协同控制异常检测方法及系统，包括：通过高精度时间戳对多个运动控制卡的实时控制流数据进行统一标准化编码；随后构建虚拟协同时钟，对从控卡时间轴进行滑动窗口动态校准，实现协同数据流的精确时间对齐；再通过时空关联矩阵提取运动轨迹耦合度、力矩输出平衡系数及状态字互斥值等指标，生成协同异常特征向量；最后构建异常传播树并执行反向依赖追踪，锁定异常控制卡根因，触发协同安全策略引擎，完成软隔离或硬隔离操作。本发明，可实现多控制卡间的异常行为精准检测与快速响应，显著提升复杂多轴系统的控制稳定性与故障可诊断性。