一种潜水器姿态控制方法及系统

本发明公开了一种潜水器姿态控制方法及系统，涉及水下环境探测技术领域。所述方法由潜水器姿态控制系统中的工控机执行，并是先根据目标姿态信息确定所有气囊的内部目标气压值，然后结合来自所有气压传感器的实时气压值，控制多个电解水反应与逆反应切换装置的电解水反应过程或逆反应过程，直到每个气囊的内部气压值分别达到相应的内部目标气压值，以便利用所有气囊的体积变化动态调节潜水器内的排水体积分布，进而在潜水器重心处产生倾覆力矩以实现潜水器从当前姿态到目标姿态的改变，由此与基于相变膨胀的现有姿态调节方案相比，可在气囊膨胀时无需提高耗能以抵消海水散热，利于加快姿态调节响应速度，并避免热量散失，以及实现能源回收利用。