一种基于管道分布式模型预测控制的汽车队列控制方法

本发明公开了一种基于管道分布式模型预测控制的汽车队列控制方法，属于智能汽车与智能交通领域。所述方法包括：构建车辆离散动态模型；通过车‑车通信建立队列协同控制框架；将车轮滑移率引入队列性能指标函数，并设置纵向滑移率作为约束；基于名义模型预测控制，决策生成名义最优控制输入序列与最优状态轨迹；随后通过辅助控制律，实时修正受扰车辆状态，使其约束在最优轨迹附近。本发明在队列跟驰控制过程中，系统引入干扰抑制机制与轮胎非线性建模，突破了传统方法对节点车辆稳定性与全队列控制性能兼顾不足的局限。即使在高速行驶、低附着等极限工况下，亦能保证汽车队列的稳定性和良好的全工况控制性能。