基于视觉识别的并联机器人耦合增益调节方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种基于视觉识别的并联机器人耦合增益调节方法、装置、设备及存储介质。涉及机器视觉、机器人和自动化技术领域。该方法包括：获取物体位置和工作空间的位置，根据物体位置和工作空间的位置计算物体到工作空间中心的距离；根据驱动轴自身负载惯量和轴间耦合惯量计算每个驱动轴的惯量耦合指标；设定并联机器人各关节的速度门限值和加速度门限值，当关节的速度超过速度门限值或加速度超过加速度门限值时，根据物体到工作空间中心的距离以及驱动轴的惯量耦合指标，确定校正值；基于校正值，确定并联机器人的控制器参数的模糊调整量本申请的方法能够有效减小在高速运动时，关节间耦合作用力矩对控制系统跟踪精度的影响。