基于冰雪路面车辙痕迹构建虚拟轨迹线的车辆循迹方法

本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了基于冰雪路面车辙痕迹构建虚拟轨迹线的车辆循迹方法，包括以下步骤：通过车载摄像头融合多传感器采集冰雪路面车辙图像；进行去畸变处理；对像素点进行颜色聚类，去除无关要素数据，得到初步ROI图像；进一步预处理；通过逆透视变换将图像转换为鸟瞰图；基于车辆左右轮胎间距范围，通过逐行扫描提取车辙边缘的像素点坐标；采用基于非线性回归的BANSAC算法拟合三次多项式模型生成光滑曲线；将拟合后图像透视变换为原视角，以拟合曲线作虚拟轨迹线供车辆循迹。本发明通过识别车辙痕迹拟合虚拟轨迹线，让驾驶辅助系统正常工作，实现车辆雪天自动循迹，为个人雪天出行提供引导，提升出行意愿与安全性。