基于双极优化的多模态无人机轨迹预测方法及系统

本发明属于无人机自主导航技术领域，公开了一种基于双极优化的多模态无人机轨迹预测方法及系统，该方法包括：多模态数据采集与预处理，同步获取RGB图像、深度图像和无人机状态信息，并进行归一化处理；多模态特征提取与融合，通过深度卷积网络和跨模态注意力机制融合RGB、深度及IMU特征；环境代价地图生成，基于深度信息构建可微分栅格地图并添加导航引导项；双极优化轨迹预测，通过上层神经网络预测关键点，下层可微分优化器结合安全性与探索性动态优化轨迹；安全性评估与输出，综合评估碰撞风险及动力学可行性后输出轨迹或触发避障机制。本发明通过多模态融合与双极优化，显著提升了感知精度、实时性及安全性。