一种水下地形信息多模态感知系统及方法

本发明公开了一种水下地形信息多模态感知系统及方法，属于地形信息感知系统领域，它通过多模态感知模块集成相控阵超声测距单元、微型水压传感器阵列及九轴惯性测量单元，构建了非视觉主导的水下感知体系，其触觉反馈模块通过分布式震动装置的空间编码规则，解决了传统局部振动模块方位提示模糊的问题，且其多通道信息传递模块采用偏振成像与水声通信融合技术，通过斯托克斯参量将多模态数据调制到四个偏振态，结合OFDM水声发射机的正交频分复用技术，解决了传统水声通信带宽有限、不太方便实时传输高维度数据的难题，各模块间数据交互可靠性强，硬件架构紧凑且可扩展性强，具备广泛的应用前景。