焊接质量在线检测及优化方法、系统

本申请公开了焊接质量在线检测及优化方法、系统，方法包括：进行激光扫描，获取移动式机器人的惯性导航数据；通过惯性导航数据对原始点云数据进行进行运动补偿以及多帧对齐；启动图像采集设备进行图像采集；通过惯性导航数据将可见光图像与对齐点云数据进行空间对齐；将通过对齐图像序列得到的可见光纹理数据映射至3D点云模型上，通过3D纹理模型对焊接质量进行检测；根据焊接质量检测结果，对焊接参数进行自适应调节。有效克服了在非专用场地、长距离移动检测中因轨迹偏差或环境振动导致的图像模糊、错位问题，显著提升了点云数据的几何精度和稳定性，为后续检测奠定可靠基础。