一种菠萝采摘机器人的行走控制方法及控制系统

本发明公开了一种菠萝采摘机器人的行走控制方法及控制系统，本发明涉及农业设备控制技术领域。包括以下步骤：获取待采集菠萝地的植株空间分布数据，确定植株位置和区域密度，并基于密度规划可移动区域。获取目标菠萝特征信息，判断其是否符合采摘标准，若符合则标记为采摘目标。依据机器人的最大采摘半径确定采摘领域，检测目标是否在该范围内。若不在范围内，则获取目标和机器人的空间位置，通过激光雷达扫描生成高程网格地图，利用多维特征向量表征地形特征，并定义地形起伏度。设置起伏判断阈值，并根据比较结果动态调整机械悬挂行程和履带宽度，以便顺利到达采摘目标进行采摘。此方法提高了采摘效率和准确性。