基于L2贪婪采样的RT-RRT*全局路径规划方法

基于L2贪婪采样的RT‑RRT*全局路径规划方法，它属于自动驾驶车辆路径规划技术领域。本发明解决了现有方法进行路径搜索所需要的耗时长、路径搜索的收敛速度慢的问题。本发明的双向搜索框架从起始点和目标点同时构建两棵独立的搜索树来探索状态空间，并设计了L2贪婪采样集，在当前解路径中具有最大启发式估计成本的状态周围定义一个小的椭圆采样区域，来提高采样效率和加速找到改进当前解路径的新状态，通过引入L2贪婪采样集来引导两棵树的搜索方向，可以加快算法整体收敛速度，解决现有方法进行路径搜索耗时长以及收敛速度慢的问题。并结合道路环境约束、障碍物约束和新节点拓展策略，增强规划路径的安全性和平滑性。本发明方法可以应用于路径规划。