一种煤矿井下无人车多模型控制方法及相关设备

本发明公开了一种煤矿井下无人车多模型控制方法及相关设备，以克服现有技术中传统单一模型的无人车控制系统控制鲁棒性差，在多工况下稳定性与适应性不足的技术问题。本发明的方法基于三维状态空间变量将无人车运行状态划分为多个典型模式，构建多模型库和对应的多模型控制器库。通过计算匹配度为每个子模型分配动态权重系数，利用模糊逻辑与加权融合算法综合各控制器输出，生成最终控制指令，实现不同工况下的平稳过渡和最优控制。这种方法充分利用多模型的优势，显著增强了控制系统的鲁棒性和适应性，提高了无人车在多变环境中的稳定性和可靠性。