面向无人机控制的TCN-LSTM串联网络多源状态实时感知方法及系统

本发明提供一面向无人机控制的TCN‑LSTM串联网络多源状态实时感知方法和系统，构建由TCN与LSTM串联组成的深度神经网络模型；通过RTK‑GPS、INS与IMU协同采集无人机的速度、姿态及位置信息，并利用插值法将IMU数据与RTK‑GPS/INS数据进行时间对齐；将采集数据划分为训练集、验证集和测试集，采用融合RMSE、MAE、四元数角误差与偏置误差的复合损失函数对模型进行训练与评估；基于滑动时间窗口策略将传感器数据序列化，形成输入特征向量，并对IMU数据按通道标准化处理；将标准化传感器数据输入TCN‑LSTM模型，输出状态估计结果，用于导航、路径规划或闭环控制。