介入手术超声成像方法及系统

本发明提出了一种介入手术超声成像方法及系统，旨在解决超声探头手动切换效率低、单一探头难以适配不同血管形态及动态环境导致的导丝定位滞后与手术风险高的问题。所述系统包括：超声成像设备，用于实时采集、处理和显示超声图像；多自由度机械臂，其末端执行器安装有探头组件，所述探头组件包含可切换的凸阵探头和线阵探头；以及控制模块，根据超声图像中识别的血管直径自动切换探头类型：当检测到血管直径大于预设阈值时，控制机械臂旋转末端执行器以切换至凸阵探头；当检测到血管直径小于或等于预设阈值时，控制机械臂旋转末端执行器以切换至线阵探头。本发明通过实时识别血管直径等环境参数，实现探头的自动快速切换。