同伦引导的不确定环境下机器人安全运动规划方法及装置

本申请公开了一种同伦引导的不确定环境下机器人安全运动规划方法及装置，涉及机器人轨迹规划领域，该方法包括：获取离散化空间的广义Voronoi图；所述广义Voronoi图包括若干个与最近障碍物等距的节点，且相邻节点之间相互连接；确定每个节点的空间大小属性和特征属性；基于每个节点的空间大小属性和特征属性，确定特征节点；基于所述特征节点构建特征图；对所述特征图进行边缘过滤，得到更新后的特征图；对所述更新后的特征图进行特征图搜索，得到感兴趣区域；所述特征图搜索包括：任务的起始位置和目标位置；基于所述感兴趣区域进行非均匀搜索，得到最优路径。本申请可使移动机器人在复杂环境中高效搜索最优的、信念可行的路径。