一种无人机系统航线拼接在变电站巡检中的应用方法

本发明提出了一种无人机系统航线拼接在变电站巡检中的应用方法，所述应用设置航点分类与预处理和航线动态拼接策略；所述航点分类与预处理通过人工在变电站内设置基础航线和采用三维模型进行自动规划航线，人工规划航线时根据每个航点的实际环境情况，手动设置航线中每个航点的安全点和危险点；三维模型自动规划航线时通过计算无人机所处位置的飞行方向上是否存在设备、导线或其他障碍物来设置安全点和危险点；通过两者结合共同规划无人机的航线；所述航线动态拼接策略通过运检人员下发任务之后，根据巡检点的多少，自动将待巡航点根据基础航线分组，并根据航线路径采用Dijkstra算法生成航线，在保证安全的情况下实现无人机巡检，提高效率。