一种导航信号丢失时的车辆导航定位方法及系统

本发明公开了一种导航信号丢失时的车辆导航定位方法及系统，涉及车辆自主定位技术领域，包括基于地磁特征图进行紧耦合匹配，并通过滑动窗口动态时间规整算法获取地磁序列相似度，生成融合定位轨迹；从高精地图中提取路网拓扑连接关系，构建带权重的道路连接图拉普拉斯矩阵，并结合融合定位轨迹，通过图卷积网络获取拓扑约束修正系数；基于拓扑约束修正系数构建联合优化函数，并采用非对称高斯‑牛顿迭代算法求解最优定位坐标。本发明克服了传统方法在拓扑建模僵化和非线性优化不稳定方面的不足，从而在GNSS信号丢失场景下实现了高精度、高鲁棒性的车辆连续定位。