基于跨模态多尺度融合的极端环境目标检测方法

本发明提出了一种基于跨模态多尺度融合的极端环境目标检测方法，属于目标检测技术领域，首先通过数据预处理提高数据的质量。其次，通过多深度投影对齐策略提高虚拟点的位置精度和语义丰富度；在不同分辨率体素层级构建了级联交互结构，通过特征传递融合了高分辨率体素的局部细节与低分辨率体素的全局上下文信息。在极端条件下，远处目标的碎片化特征通过低层分辨率体素捕捉局部轮廓，通过高层分辨率体素补全语义特征。最后在鸟瞰图视角下进行目标的分类与检测；本发明相对于基线方法和其他对比方法在极端环境目标检测任务重具有明显的优势，并且在常规天气也具有更好的检测性能。