一种六自由度机械臂几何逆解计算方法

本发明涉及机器人控制与运动学领域，具体涉及一种六自由度机械臂几何逆解计算方法，包括以下步骤：S1、对机械臂结构进行分析，建立坐标系；S2、根据所建坐标系构建D‑H参数表；S3、确定机械臂末端位置；S4、求解坐标原点6在坐标系0的表示0P6，根据坐标原点6在坐标系0的坐标投影求解角度θ1；S5、坐标系7在坐标系1的表示求轴z7在坐标系1的表示求坐标原点4的位置1P4，构造三角形求角度θ3与角度θ2；S6、构造坐标系8，求坐标原点6在坐标系8的表示8P6，根据投影求角度θ4；S7、求坐标原点7在坐标系4的表示4P7，根据投影求角度θ5；S8、求坐标系7在坐标系5的表示根据x7在坐标系5的投影求角度θ6，本发明克服传统方法计算复杂度高、实时性差、适应性差的问题。