手腕关节装置及机器人

本发明公开一种手腕关节装置及机器人，涉及机器人技术领域，其中，手腕关节装置包括：支架、万向关节以及两个驱动单元，两个驱动单元均用于驱使万向关节转动，且两个驱动单元中的其一连接有第一摆臂组件，第一摆臂组件与万向关节的一端转动连接，两个驱动单元中的另一连接有第二摆臂组件，第二摆臂组件与万向关节的另一端转动连接，第一摆臂组件和第二摆臂组件转动而驱使万向关节具有摆动状态和翻转状态，在摆动状态，第一摆臂组件和第二摆臂组件两者的转动方向不同，在翻转状态，第一摆臂组件和第二摆臂组件两者的转动方向相同。本发明技术方案提出的手腕关节装置及机器人能够结构简单，利于小型化设计。