点云修复方法、装置、车辆、存储介质和程序产品

本申请涉及三维重建技术领域，特别涉及一种点云修复方法、装置、车辆、存储介质和程序产品，其中，方法包括：获取原始点云数据，对原始点云数据进行预处理；识别预处理后点云数据中的孔洞边界，修复孔洞边界确定的孔洞；估计预处理后点云数据中每个点的法线方向，修正错误的法线方向；基于修正孔洞与修正错误的法线方向后的点云数据生成表面模型，对表面模型上的邻域点进行加权平均，并去除多余的重叠面或裂缝。由此，解决了相关技术多依赖手动操作或简单插值算法，效率低、修复后几何形状与原始模型一致性差等问题。