一种基于遗传算法的路径规划方法

本发明涉及路径规划技术领域，具体公开了一种基于遗传算法的路径规划方法，包括：建立无人机路径规划模型；初始化候选种群和对抗种群；计算候选种群中每个候选解在对抗种群的所有对抗解下的第一适应度，从候选种群中选择候选解，进行交叉和变异操作，生成新的候选种群；计算对抗种群中每个对抗解在新的候选种群的所有候选解下的第二适应度，从对抗种群中选择对抗解，进行交叉和变异操作，生成新的对抗种群；当达到最大迭代次数时，根据数值最小的第一适应度对应的候选解确定最优候选解；计算最优候选解在新的对抗种群的所有对抗解下的第三适应度，根据数值最大的第三适应度确定最大对抗扰动；根据最优候选解和最大对抗扰动确定最终规划路径。