一种基于马尔可夫链的无人机与有人机混合运行模型构建方法

本发明公开了一种基于马尔可夫链的无人机与有人机混合运行模型构建方法，该方法首先确定混合运行中的飞行器类型及初始运行状态；进而基于马尔可夫链理论，结合飞行器动力学特性与相互作用机制，构建了综合考虑速度差反馈、安全距离补偿、随机控制扰动、环境因素及控制延迟的加速度状态方程；并据此制定了速度更新规则与位置更新公式；最终整合各步骤输出形成完整的混合运行模型。本发明能够精准描述不同类型飞行器的动态特性及其交互行为，更真实地反映混合运行环境下的相互作用与随机性，提高了飞行状态预测的准确性，可为低空空域安全管理和飞行调度优化提供重要的科学依据和技术支撑。