一种工业环境毫米波雷达目标检测与跟踪方法及系统

本发明公开了一种工业环境毫米波雷达目标检测与跟踪方法及系统，包括：通过毫米波雷达模块采集工业场景中目标的极坐标参数，并将极坐标参数转换为空间分布的点云信息，极坐标参数包括包括极坐标系下的距离、方位角、径向速度；基于径向速度约束计算点云信息间的多维距离，并根据多维距离聚类生成目标量测值；基于目标预测状态重构极坐标参数，并根据重构的极坐标参数动态调整笛卡尔坐标系量测噪声协方差矩阵；融合目标量测值和噪声协方差矩阵以得到目标状态估计。本申请的工业环境毫米波雷达目标检测与跟踪方法及系统提高了工业环境中目标跟踪的精度。