一种基于IBIPF-RRT的移动机器人快速最优路径规划方法

本发明公开了一种基于IBIPF‑RRT的移动机器人快速最优路径规划方法，包含以下步骤：步骤S1：采样阶段；将机器人行走过程中两个目标点之间的路径限制在一个椭圆形区域内，并取RRT*算法多次运行获得的路径的平均值作为椭圆的长轴，步骤S2：扩展阶段；利用预先定义的IP_steer函数进行扩展，得到一个扩展点qnew，步骤S3：父节点子节点更新阶段；检查qnearest和qnew是否碰撞，如果发生碰撞则重新开始采样；如果没有碰撞，则以扩展点qnew为中心，以一定范围寻找一个临近点的集合Qnear，步骤S4：优化连接阶段。本发明提出了一种最短路径的双向搜索策略，在规划好路径以后进行路径重组，能弥补双树搜索策略导致的局部最优问题，从而保证连接以后的整体最优。