遮挡环境下果实数量智能估计方法、系统、终端及介质

本发明提供一种遮挡环境下果实数量智能估计方法、系统、终端及介质，通过移动机器人在果实检测区域巡航，同步获取RGB图像与深度图。在边缘端部署轻量化模型，依据这些图像进行遮挡区域检测并输出结果；云端则部署扩散模型，基于边缘端结果迭代生成热图，进而获得果实数量估计。本发明实现了高精度的遮挡处理，采用热图与分水岭联合的算法后，双果重叠场景的分割IoU大幅提升。同时，通过边缘端与云端协同计算，单帧处理延迟显著减小，能充分满足移动机器人实时作业需求，为实现高效、精准的果园自动化采摘与产量统计提供了的基础。