一种螺旋式涡流内检测管道机器人

一种螺旋式涡流内检测管道机器人，包括互相配合的支撑推进机构、传动变向机构、扶正机构、密封机构；其中，支撑推进机构与传动变向机构相互连接配合于机器人结构两端，扶正机构位于机器人结构中部，密封机构位于机器人结构末端；所述支撑推进机构与扶正机构一起配合完成设备的扶正支撑功能；所述传动变向机构用于为支撑推进机构、传动变向机构以及扶正机构提供动力，控制支撑推进机构的推进，传输动力以及管道内传动变向机构的变向行进，所述密封机构用于推除管道内的液体或固液体物质。本发明能够满足完成常规工况环境下对变径、弯道结构输送管道内外部缺陷检测以及管道深处人工无法完成的各类工作的需求。