一种基于空间机构的下肢康复机器人

本发明涉及一种基于空间机构的下肢康复机器人，包括机架、空间机构、电机和座椅支撑系统，其中更空间机构包括两个旋转副、一个球副和一个圆柱副，构成单自由度空间连杆机构，带动脚踏板实现在三维空间的步态轨迹的模拟，能够提供更全面和精确的下肢康复轨迹拟合；并且采用通槽结构对杆件长度的调节，实现了多模式调节，提高机构的适用范围；空间机构经优化后对步态轨迹的轮廓误差小，能够对人体步态轨迹实现更精确的拟合，对提高康复训练效果具有重要意义。