基于双目视觉的三维重建方法和装置

本发明公开了一种基于双目视觉的三维重建方法和装置，所述方法包括：通过双目相机获取目标区域的左右原始图像，并根据左右原始图像计算得到视差图；基于车身信息，计算当前车辆在不同帧的运动状态；基于连续多帧的点云数据，采用图匹配深度学习网络对前后帧点云数据进行点云配准处理，计算得到位姿参数，得到匹配后的点云数据对配准后的点云数据采用创新的点云融合方式实现动态融合，降低交换的空间维度，以得到实时的三维重建结果。该方法和装置通过将双目相机采集的图片生成三维点云，实现场景的实时高精度三维重建。该算法可部署在车辆上，在保证高精度重建的前提下，同时避免延迟，适用于对实时性有一定要求的智能驾驶场景中。在自动驾驶场景下，降低了三维重建的计算量，提高了三维重建的响应速度。