一种面向真实海洋环境的自主水下机器人三维动态轨迹的规划方法及系统

本发明公开了一种面向真实海洋环境的自主水下机器人三维动态轨迹的规划方法及系统，涉及自主水下机器人三维轨迹规划技术领域，基于改进的扰动流体动态系统(IIFDS)构建无碰撞、连续可行的轨迹候选流场，并融合近端策略优化算法进行参数优化。通过引入真实海底地形与洋流数据，构建了具备非凸地形、三维洋流与动态障碍的仿真环境，扩展了传统IIFDS轨迹生成机制，在保留绕障特性的基础上引入非凸地形扰动与洋流耦合机制，并对传统PPO的状态空间、动作空间与奖励函数进行设计与扩展，本发明具有轨迹光滑、避障能力强、能量效率高、适应真实环境等优点，适用于AUV在复杂海洋环境下的三维轨迹规划任务。