一种基于计算机视觉的喷头同步校准方法

本发明公开了一种基于计算机视觉的喷头同步校准方法，S1.生成包含喷头阵列与基板之间相对位置关系的稠密三维深度点云模型；S2.对连续帧的双目差分图像执行帧间差分计算；S3.通过联合残差函数实时输出喷头阵列当前的全局六自由度位姿估计结果；S4.基于喷头阵列全局六自由度位姿估计结果，构造喷嘴级发射时间偏移量计算模型；S5.基于喷头阵列全局六自由度位姿估计结果中包含的三轴平移偏差与三轴旋转偏差，生成对应的空间补偿控制指令；S6.通过步骤S4的时间补偿控制与步骤S5的空间补偿控制协同作用，实现喷嘴时间同步校准与阵列空间位姿同步校准。本发明可实时输出喷头阵列的全局位姿信息，实现连续帧间微小姿态变化的动态捕捉。