一种通感一体化的多跳无人机轨迹规划和资源分配方法

本发明公开了一种通感一体化的多跳无人机轨迹规划和资源分配方法，包括：在探测区域内随机投放无人机集群；基于笛卡尔坐标系，融合中心获取当前位置信息；融合中心根据当前位置信息构建优化问题，并将优化问题转换为马尔可夫决策过程，通过SAC算法对优化问题求解，获得无人机功率和信道；将融合中心的指令按多跳网络中规定的跳数下发至各个无人机；各跳无人机接收并执行融合中心分配的指令；各跳无人机将当前感知信息通过多跳网络沿分配的信道转发到上一跳节点，直至融合中心接收到所有探测信息；重复上述探测过程，直至达到规定的探测次数，结束本轮通信感知。本发明具有增加通信距离及扩大探测范围的特点。