一种基于电流环的机械臂力控方法、系统及装置

本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了一种基于电流环的机械臂力控方法、系统及装置，其技术方案要点是包括如下步骤：S1、获取每个机械臂关节电流值，根据电流‑力矩的映射关系，得到关节力矩；S2、根据动力学模型，对关节力矩中的重力项和摩擦力项进行计算，得到外力在每个关节的作用力矩；S3、根据外力在每个关节的作用力矩，实时计算末端接触力，并处理得到位姿增量，与实际末端位姿进行矩阵变换，得到最终位姿；S4、将最终位姿进行逆运动学实时解算，得到期望关节角数据，并根据期望关节角数据进行力矩前馈控制；本发明的技术方案具有耗费成本低、响应速度快、抗干扰能力强的优势。