一种多AUV协同水下数据采集系统及路径优化方法

本发明公开了一种多AUV协同水下数据采集系统及路径优化方法，属于水下无线传感器网络技术领域。该系统包括固定传感器节点、数据采集层、数据整合层、跨介质传输层、动态区域划分模块和路径优化模块。固定传感器节点部署于中国南海浅滩暗礁海域，通过单跳水声通信将数据传输至外围AUV；中心AUV通过动态伸缩光纤链路与外围AUV互联，融合多源数据；机动AUV利用蓝绿激光通信将数据上浮至水面基站回传。动态区域划分模块将监测区域划分为三个互不重叠的扇形子区域，满足地理单元完整性约束与负载均衡约束；路径优化模块采用信息熵增强的蚁群算法规划外围AUV路径，通过动态调整启发因子和触发局部搜索优化，显著提升路径规划效率。