一种水下机器人自主对接无线充电方法

本申请涉及一种水下机器人自主对接无线充电方法，包括：水下机器人通过电池管理模块实时监测电池状态，在检测到电量低于预设低电量阈值时触发充电模式；当水下机器人移动至充电基站附近预设的待充电区域时，采集磁场梯度数据和水下机器人的运动状态数据，并计算得到水下机器人相对于充电基站磁偶极子信标的三维坐标和姿态角；根据三维坐标和姿态角，计算水下机器人的充电线圈与充电基站线圈的位置偏差；在调整完成水下机器人位置后，驱动水下机器人与充电基站进行充电对接，启动充电程序；实时监测充电过程，直至水下机器人的电量达到预设充电电量。本申请通过电量监测自主触发充电、磁场梯度定位实现复杂环境下精准对接，确保实现高效的充电。