减速传动装置、关节模组以及机器人系统

本发明提供了一种减速传动装置、关节模组以及机器人系统，减速传动装置包括主动轮轴，能够绕其中心轴线自转；传动组件，传动组件包括至少一个可自转的摩擦轮，至少一个摩擦轮沿主动轮轴的周向设置并与主动轮轴的外周面抵接并摩擦接触；固定件，固定件与摩擦轮的外周面抵接并摩擦接触，以使摩擦轮能够在主动轮轴的摩擦力带动下绕主动轮轴的中心轴线公转；输出件，传动组件与输出件传动连接以带动输出件自转，其中，输出件的转速小于主动轮轴的转速。根据本申请的减速传动装置，摩擦轮自转以及公转均是通过摩擦力传动，无轮齿啮合结构，避免齿隙产生，理论背隙可达到零，避免出现背隙导致的定位精度衰减问题。