多无人机系统的编队控制方法及其控制系统

本发明提供了一种多无人机系统的编队控制方法及其控制系统，建立非周期性虚假数据注入攻击模型；建立多无人机动力学模型，描述无人机的位置变化；基于自适应反步法的设计思想，设计自适应的控制器，实现多无人机目标位置和速度的精确控制，并有效补偿了虚假数据注入攻击对无人机的干扰；通过模糊逻辑解决无人机动态模型中非线性项无法实时调整的问题；结合预定时间补偿的命令滤波与坐标变换技术，在面对虚假数据注入攻击时仍保障无人机的稳定性；采用连续时间设计方法对控制信号周期采样，推导采样周期与参数的充分条件，节约通讯资源的同时兼顾了编队精度。本发明提升了非周期性虚假数据注入攻击时非线性多无人机的稳定性。