一种状态增广的陆空两栖车辆路径规划及模式切换方法和系统

本申请公开了一种状态增广的陆空两栖车辆路径规划及模式切换方法和系统，涉及无人车辆领域，该方法包括：构建陆空两栖车辆的动力学模型；构建四涵道飞行单元的动力学边界约束条件；获取陆空两栖车辆行驶路径的原始数据；基于原始数据、陆空两栖车辆的动力学模型和动力学边界约束条件，采用A*算法生成陆空两栖车辆的最短路径；基于状态增广量对最短路径进行优化，得到陆空两栖车辆的优化路径，完成陆空两栖车辆路径规划；状态增广量表示陆空两栖车辆的行驶模式；基于所述优化路径对所述陆空两栖车辆的行驶模式进行切换。本申请提高了陆空两栖车辆行驶过程中的安全性和行驶效率。