多模态污水厂巡检机器人

本发明提供了一种多模态污水厂巡检机器人，包括机箱以及与所述机箱连接的可变换囊轮模块，所述可变换囊轮模块包括地面巡检模式、水面巡检模式和空中巡检模式三种运动模式，所述地面巡检模式和所述水面巡检模式均为所述可变换囊轮模块通过使得囊轮平行于地面的方式实现，所述空中巡检模式为所述可变换囊轮模块通过使得囊轮垂直于地面的方式实现。本发明提供的多模态污水厂巡检机器人，通过在机箱上连接可变换囊轮模块，能够实现地面巡检模式、水面巡检模式和空中巡检模式三种运动模式的灵活切换，从而能够提升巡检机器人在污水厂复杂环境中的全地形适应能力。