一种基于铁路客站环境下的挂轨巡检机器人

本发明属于铁路客站智能化巡检装备的技术领域，并公开了一种基于铁路客站环境下的挂轨巡检机器人，包括在挂轨机器人吊行轨上移动的巡检机器人本体，挂轨机器人吊行轨通过抱箍安装结构安装在桁架或网架的下方；巡检机器人本体采用上下分体式结构，其上部为驱动舱，其下部为搭载有双光谱云台的检测舱；检测舱的舱体前端配置有激光模块和超声波模块；抱箍安装结构包括固定在挂轨机器人吊行轨上的角钢、安装在桁架或网架上的抱箍、与抱箍连接的抱箍夹板、通过螺栓连接在角钢和抱箍夹板之间的连接板。本发明能够实现机器人对铁路客站不同类型支撑体系的快速部署，并结合环境感知系统与执行机构的闭环控制，确保复杂结构环境下的稳定巡检作业。