一种栏舍粪污检测方法及智能栏舍粪污清洁机器人

本发明提供了一种栏舍粪污检测方法及智能栏舍粪污清洁机器人，其方法包括：接收栏舍粪污图像，将栏舍粪污图像输入粪污检测模型；基于初始特征提取模块提取栏舍粪污图像的初始特征；基于双分支特征学习和融合模块对初始特征进行通道维度划分和双通道特征学习及融合，获得目标特征；基于特征融合模块对初始特征和目标特征进行融合，获得融合特征；基于检测头对融合特征进行检测，获得栏舍粪污检测结果。本发明对划分后的通道不同的特征进行不同维度的学习，提高了目标特征中的特征层次多样性，并且，通过双向加权特征金字塔单元实现了自上而下和自下而上两个方向的特征融合，提高了特征尺度的全面性，进而提高了栏舍粪污检测准确性。