一种危险场景下自动驾驶的应急决策与避碰方法

本发明提供一种危险场景下自动驾驶的应急决策与避碰方法，所述方法包括：S11、获取处于自动驾驶状态目标车辆的运动状态信息，对运动状态信息进行分析获得车辆的状态特征，采集车辆周围环境的数据，进行分析得到自然环境特征和客体特征；S12、基于客体特征，构建车辆周围环境的客体图，确定目标车辆与客体图中各客体的距离和方位，并预测各客体的下一步动作；S13、基于环境特征、车辆的状态特征和各客体的下一步动作，确定目标车辆与目标客体的碰撞时间和碰撞危险度，若碰撞时间和碰撞危险度落入预设风险阈值，则确定碰撞责任，并确定避让策略。本发明通过融合多源信息、预测行为、量化风险、判定责任，提升自动驾驶过程中避碰的及时性和安全性。