基于指令跟随的工程机械集群协同作业方法及系统

本发明公开了一种基于指令跟随的工程机械集群协同作业方法及系统，涉及工程机械协同控制技术领域。该方法包括步骤：配置主机与跟随机的连接关系，并确定主机与跟随机的协同策略；获取主机历史位姿数据和环境数据，利用轨迹预测模型根据主机历史位姿数据对主机进行轨迹预测，并基于环境数据在轨迹预测过程中进行避障操作；同时，基于协同策略和主机的轨迹预测结果，确定跟随机的轨迹；实时检测高延迟场景，并针对高延迟场景采用两级响应策略进行轨迹的跟踪补偿。本发明通过人控决策主导结合高精度轨迹预测的混合架构，解决现有技术中工程机械集群协同效率低、环境适应性差的核心问题。