基于鸟瞰图的目标检测方法、装置、设备、介质及产品

本申请公开了一种基于鸟瞰图的目标检测方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：针对多视角环视相机的输入图像提取多尺度特征；将激光雷达的点云数据转化为稀疏体素结构并针对体素特征生成BEV特征；融合多尺度特征和BEV特征得到融合BEV特征；根据融合BEV特征提取道路拓扑与语义信息并生成地图；根据融合BEV特征以及对于地图中的交通参与者的位置的预测结果，确定交通参与者的三维边界框以及运动状态。上述技术方案融合了多尺度几何特征和BEV特征及语义信息，且动态目标检测与静态地图分割的时序特征协同化，提高了基于鸟瞰图的目标检测的可靠性，适用于三维物体检测、高精地图分割及运动预测的多任务BEV感知。