一种基于机器视觉的充电桩电缆拔插系统

本发明涉及机器视觉技术领域，具体为一种基于机器视觉的充电桩电缆拔插系统，本发明中，柔性形变感知模块通过多目视觉传感器捕捉电缆表面应变分布数据，结合分段运动学模型将电缆离散为动力学耦合的多段弹性体，构建虚拟连杆形变传递函数，实时计算各段形变预测值，解决了传统方法因忽略非线性形变及耦合效应导致的建模误差问题；动态误差决策模块基于预测值建立时空关联误差传递矩阵，通过分解误差传播路径生成动态位姿补偿量，并划定视觉特征匹配的约束空间；双模补偿执行模块驱动机械臂执行补偿轨迹，同时基于协方差特征值将几何特征搜索范围限定在形变映射空间内，结合光照分布动态调整纹理匹配权重，使得在强光干扰下仍能保障视觉定位精度。