一种基于力反馈判断的扎针辅助装置

本发明属于扎针配药技术领域，且公开了一种基于力反馈判断的扎针辅助装置，包括机械臂和转盘底座，所述机械臂一端安装有吸注模块底座，所述吸注模块底座一侧设置有吸注器本体，还包括：吸注组件，其设置在吸注模块底座一侧，用于对吸注器本体进行夹持限位；本发明通过设置吸注组件和配药组件等结构的配合，进而便于对西林瓶本体内部的药液进行抽吸，通过音圈电机驱动气缸固定板进行上下移动，进而由弹性件提供的弹力对药品托盘顶部的西林瓶本体进行晃动，对西林瓶本体进行调位，同时对西林瓶本体内部的药物进行混合或释放气泡，之后通过活塞活动块拉动吸注器本体的抽拉杆，以此控制吸注器本体进行抽吸，以提高效率。