一种适用于变形四旋翼飞行器的时间最优轨迹规划方法

本发明提供一种适用于变形四旋翼飞行器的时间最优轨迹规划方法，涉及轨迹规划方法的技术领域，包括以下步骤：考虑变形因素，建立变形四旋翼飞行器的动力学模型；构造时间最优目标函数；简化时间最优目标函数；求解无约束优化问题；使用L‑BFGS算法对所述无约束优化问题进行求解；计算最优时间分配和航路点位置；根据优化结果计算变形无人机的轨迹。仿真结果说明，本发明能够实现变形四旋翼10秒级快速穿越7级变径障碍。