基于多传感器的输电车对工程机械的追随控制方法及系统

本发明公开基于多传感器的输电车对工程机械的追随控制方法及系统，将包含目标工程机械的图像输入至目标检测模型进行检测，输出目标工程机械的位置和类别标签，进而计算其方位角；基于预处理后的三维点云数据计算得到输电车到目标工程机械的精确距离，基于预处理后的三维点云数据预测障碍物运动轨迹；将方位角、精确距离以及输电车航向角进行融合，得到目标工程机械位姿；基于输电车位置、速度和航向角构建MPC模型，将障碍物运动轨迹嵌入MPC模型，将所述目标工程机械位姿输入至MPC模型，基于优化目标动态生成控制量。通过感知、决策、控制多方位设计优化输电车跟随过程中的路径，并再跟随过程中考虑避障，提高了跟随自动化和定位精度。